Die Kirche S. Pietro in Costa liegt auf einer von Kastanienbäumen umgebenen Erhöhung im Liro-Tal und ist über einen durch den Wald führenden Weg erreichbar.
Die wahrscheinlich aus romanischer Zeit stammende Kirche wurde vermutlich in der zweiten Hälfte des 15. Jhs. wiederaufgebaut. Im Kircheninneren findet man einen wertvollen Freskenzyklus aus dem 16. Jh. Im Apsisjoch sieht man die Darstellung von "Gott Vater und der Verkündigung“, im Halbkreis "Die 12 Apostel", im oberen Bereich die fünf Medaillons mit dem "Hl. Vinzenz“ und den "Doktoren der Kirche“ und im Becken "Christus in Gloria zwischen den Evangelisten“ mit ihren Attributen. An der Wand des Kirchenschiffs befinden sich weitere Fresken aus dem 16. Jh., wie die "Madonna mit Kind zwischen den Heiligen Rochus und Sebastian", eine Wandmalerei, die auf Wunsch der Auswanderer nach Palermo als Zeichen der Dankbarkeit für die überlebte Pestepidemie entstand. Weitere Fresken zeigen den „Hl. Rochus“, die „Hl. Klara, Hl. Johannes den Täufer, den Hl. Erzengel Michael und den Hl. Bernardus", die alle von dem Maler Dosso Liro stammen, dessen Arbeit auch andere Kirchen des "Alto Lario" schmücken.
Aufgrund der Entfernung von der Ortschaft Dosso del Liro wurde die Kirche zugunsten der neuen Pfarrkirche Santissima Annunziata aufgegeben.
